<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<!DOCTYPE article PUBLIC "-//NLM//DTD JATS (Z39.96) Journal Publishing DTD v1.3 20210610//EN" "JATS-journalpublishing1-3.dtd">
<article article-type="research-article" dtd-version="1.3" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xml:lang="ru"><front><journal-meta><journal-id journal-id-type="publisher-id">environment</journal-id><journal-title-group><journal-title xml:lang="ru">Природообустройство</journal-title><trans-title-group xml:lang="en"><trans-title>Prirodoobustrojstvo</trans-title></trans-title-group></journal-title-group><issn pub-type="ppub">1997-6011</issn><publisher><publisher-name>РГАУ-МСХА имени К.А. Тимирязева</publisher-name></publisher></journal-meta><article-meta><article-id pub-id-type="doi">10.26897/1997-6011-2024-4-133-140</article-id><article-id custom-type="elpub" pub-id-type="custom">environment-584</article-id><article-categories><subj-group subj-group-type="heading"><subject>Research Article</subject></subj-group><subj-group subj-group-type="section-heading" xml:lang="ru"><subject>ЛЕСОВЕДЕНИЕ, ЛЕСОВОДСТВО, ЛЕСНЫЕ КУЛЬТУРЫ, АГРОЛЕСОМЕЛИОРАЦИЯ, ОЗЕЛЕНЕНИЕ, ЛЕСНАЯ ПИРОЛОГИЯ И ТАКСАЦИЯ</subject></subj-group><subj-group subj-group-type="section-heading" xml:lang="en"><subject>FOREST SCIENCE, FORESTRY, FOREST CROPS, AGRICULTURAL AFFORESTATION, LANDSCAPING, FOREST PYROLOGY AND TAXATION</subject></subj-group></article-categories><title-group><article-title>Применение автономных роботизированных комплексов в лесовосстановлении</article-title><trans-title-group xml:lang="en"><trans-title>Development of an autonomous robotic complex in reforestation and afforestation</trans-title></trans-title-group></title-group><contrib-group><contrib contrib-type="author" corresp="yes"><contrib-id contrib-id-type="orcid">https://orcid.org/0000-0003-2595-4591</contrib-id><name-alternatives><name name-style="eastern" xml:lang="ru"><surname>Хахаев</surname><given-names>Р. А.</given-names></name><name name-style="western" xml:lang="en"><surname>Khakhaev</surname><given-names>R. А.</given-names></name></name-alternatives><bio xml:lang="ru"><p>Руслан Анатольевич Хахаев, аспирант</p><p>141005, Московская обл., г. Мытищи, ул. 1-я Институтская, 1</p></bio><bio xml:lang="en"><p>Ruslan A. Khakhaev, graduate student</p><p>141005, Moscow region, Mytishchi, 1st Institutskaya str., 1</p></bio><xref ref-type="aff" rid="aff-1"/></contrib><contrib contrib-type="author" corresp="yes"><contrib-id contrib-id-type="orcid">https://orcid.org/0000-0001-8593-7887</contrib-id><name-alternatives><name name-style="eastern" xml:lang="ru"><surname>Савченкова</surname><given-names>В. А.</given-names></name><name name-style="western" xml:lang="en"><surname>Savchenkova</surname><given-names>V. A.</given-names></name></name-alternatives><bio xml:lang="ru"><p>Вера Александровна Савченкова, д-р с.-х. наук, доцент ВАК</p><p>Researcher ID: Y-3167-2019 </p><p>141005, Московская обл., г. Мытищи, ул. 1-я Институтская, 1</p></bio><bio xml:lang="en"><p>Vera A. Savchenkova, DSc (Agro), associate professor of the Higher Attestation Commission</p><p>141005, Moscow region, Mytishchi, 1st Institutskaya str., 1</p></bio><xref ref-type="aff" rid="aff-1"/></contrib></contrib-group><aff-alternatives id="aff-1"><aff xml:lang="ru"><institution>Московский государственный технический университет имени Н.Э. Баумана (Национальный исследовательский университет), Мытищинский филиал</institution><country>Россия</country></aff><aff xml:lang="en"><institution>Moscow State Technical University named after N.E. Bauman (National research university)”. Mytishchi branch</institution><country>Russian Federation</country></aff></aff-alternatives><pub-date pub-type="collection"><year>2024</year></pub-date><pub-date pub-type="epub"><day>04</day><month>11</month><year>2024</year></pub-date><volume>0</volume><issue>4</issue><fpage>133</fpage><lpage>140</lpage><permissions><copyright-statement>Copyright &amp;#x00A9; Хахаев Р.А., Савченкова В.А., 2024</copyright-statement><copyright-year>2024</copyright-year><copyright-holder xml:lang="ru">Хахаев Р.А., Савченкова В.А.</copyright-holder><copyright-holder xml:lang="en">Khakhaev R.А., Savchenkova V.A.</copyright-holder><license xml:lang="ru" license-type="creative-commons-attribution" xlink:href="https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/" xlink:type="simple"><license-p>Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.</license-p></license><license xml:lang="en" license-type="creative-commons-attribution" xlink:href="https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/" xlink:type="simple"><license-p>This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.</license-p></license></permissions><self-uri xlink:href="https://environment.timacad.ru/jour/article/view/584">https://environment.timacad.ru/jour/article/view/584</self-uri><abstract><sec><title>Цель исследований – автоматизация процесса создания лесных культур. Объектом исследований является проектно-техническое решение автономного лесовосстановительного робота для посадки сеянцев хвойных лесных культур (сосна, ель). Деградация и опустынивание земель являются значимой проблемой для обеспечения продовольственной безопасности Российской Федерации. Более 100 млн га земель сельскохозяйственного назначения находятся под угрозой утраты плодородных свойств в связи с масштабными показателями деградации и опустынивания. Нехватка квалифицированных кадров и низкопроизводительный ручной труд не позволяют максимально эффективно использовать сжатые сроки проведения лесовосстановительных работ. В настоящее время остро требуются передовые разработки в области технических и хозяйственно-экономических аспектов лесокультурного дела. Все известные серийные модели лесовосстановительных машин используют ручной труд оператора для подачи сеянцев к рабочим органам аппарата для дальнейшего высаживания в грунт по ходу движения машины. В связи с этим производительность данных комплексов напрямую зависит от личных навыков оператора и ограничивается ими. Применение автономного беспилотного робота – такого, как как разрабатываемый комплекс «Святобор», исключит человеческий фактор, стандартизирует качество посадки сеянцев, будет способствовать максимально эффективному использованию сроков лесовосстановительных и лесоустроительных работ. Одновременно с вопросом стандартизации качества высадки сеянцев значительная экономия времени и ресурсов достигается отсутствием необходимости подготовки почвы за счет внедрения машинного зрения, использования гусеничной платформы робота и специального плуга, выполняющего вскрытие плодородного слоя непосредственно в месте высадки каждого сеянца. В статье изложена концепция устройства комплекса «Святобор» включая основные элементы и этапы его подготовки к выполнению работ. Приведены результаты разработки бережного захвата сеянцев хвойных лесообразующих пород.</title></sec></abstract><trans-abstract xml:lang="en"><p>The purpose of the study is to automate the process of creating forest cultures. The object of the research is the design and technical solution of an autonomous reforestation robot for planting seedlings of coniferous forest crops (pine, spruce). Land degradation and desertification is a significant problem for ensuring food security in the Russian Federation. More than 100 million hectares of agricultural land are at risk of loss of fertility due to large-scale degradation and desertification. The lack of qualified personnel and low-productivity manual labor do not allow for the most effective use of the tight deadlines for reforestation work. At present, there is an urgent need for advanced developments in the field of technical and economic aspects of forest culture. All known serial models of reforestation machines use the manual labor of the operator to feed seedlings to the working bodies of the device for further planting in the ground in the direction of the machine. In this regard, the productivity of these complexes directly depends on and is limited by the personal skills of the operator. The use of an autonomous unmanned robot, such as the Svyatobor complex being developed, will eliminate the human factor, standardize the quality of planting seedlings, and use the terms of reforestation and forest management work as efficiently as possible. Along with the issue of standardizing the quality of planting seedlings, significant savings in time and resources are achieved by eliminating the need for soil preparation due to the introduction of machine vision, the use of a robot track platform and a special plow that performs opening of the fertile layer directly at the place of planting each seedling. The article describes the concept of the Svyatobor complex, including the main elements and stages of its preparation for work. The results of the development of careful capture of seedlings of coniferous forest-forming species are presented.</p></trans-abstract><kwd-group xml:lang="ru"><kwd>лесовосстановительная машина</kwd><kwd>деревосажательная машина</kwd><kwd>посадочная машина</kwd><kwd>автоматизация лесного хозяйства</kwd><kwd>беспилотник</kwd><kwd>лесовосстановление</kwd><kwd>робототехника</kwd><kwd>лесовосстановительный робот</kwd></kwd-group><kwd-group xml:lang="en"><kwd>reforestation machine</kwd><kwd>wood-planting machine</kwd><kwd>planting machine</kwd><kwd>forestry automation</kwd><kwd>drone</kwd><kwd>reforestation</kwd><kwd>robotics</kwd><kwd>reforestation robot</kwd></kwd-group></article-meta></front><back><ref-list><title>References</title><ref id="cit1"><label>1</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Бобков Д.А., Никифоров А.И., Мухлынин Д.Н. Российский опыт и особенности правового регулирования лесомелиоративных насаждений (лесополос) на землях сельскохозяйственного назначения // Аграрное и земельное право. 2020. № 8. С. 65-67.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Bobkov D.A., Nikiforov A.I., Mukhlynin D.N. Russian experience and features of legal regulation of forest reclamation plantations (forest belts) on the lands of agricultural appointments. 2020. № 8. P. 65-67.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit2"><label>2</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Владимиров И.А., Хайбулина Э.Р. Правовой режим земель сельскохозяйственного назначения // Международный журнал гуманитарных и естественных наук. 2019. Т. 9, № 1. С. 142-144.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Vladimirov I.A., Khaibulina E.R. Legal regime of agricultural lands // International Journal of Humanities and Natural Sciences. 2019. V. 9, No 1. P. 142-144.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit3"><label>3</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Драпалюк М.В., Стасюк В.В., Зеликов В.А. Новые конструкции универсальных лесопосадочных машин для посадки сеянцев с открытой и закрытой корневой системой // Лесотехнический журнал. 2021. Т. 11, № 4 (44). С. 112-123. DOI: https://doi.org/10.34220/issn.2222-7962/2021.4/10</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Drapalyuk M.V., Stasyuk V.V., Zelikov V.A. (2021) New designs of universal forest planting machines for planting seedlings with an open and closed root system. Forest engineering journal], Vol. 11. No. 4 (44). P. 112-123. DOI: https://doi.org/10.34220/issn.2222-7962/2021.4/10</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit4"><label>4</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Rottensteiner C., Stampfer K. Mechanisierte Pflanzung von Forstballenpflanzen // Universitat fur Bodenkultur Wien Department fur Waldund Bodenwissenschaften Institut fur Forsttechnik. Wien, 2009. № 77 (7).</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Rottensteiner C. Mechanisierte Pflanzung von Forstballenpflanzen. Universitat fur Bodenkultur Wien Department fur Waldund Bodenwissenschaften Institut fur Forsttechnik. Wien. 2009. p. 77.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit5"><label>5</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Equipment for reforestation and timber stand improvment // Forest Service Equipment Development Center. Fort Missoula, Montana, 1980. Р. 266.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Equipment for reforestation and timber stand improvement. Forest Service Equipment Development Center. Fort Missoula, Missoula, Montana. 1980. 266 p.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit6"><label>6</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Rantala J., Harstela P., Saarinen V. – M., Tervo L. A techno economic evaluation of Bracke and M-Planter tree planting devices // Silva Fennica. 2009. № 43 (4). Рp. 659-667.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Rantala J. A techno economic evaluation of Bracke and M-Planter tree planting devices. Silva Fennica. 2009. no. 43 (4). P. 659-667.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit7"><label>7</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Ersson T. Possible concepts for mechanized tree planting in Southern Sweden – an introductory essay on forest technology // Sveriges lantbruksuniversitet. Umea, 2010. Р. 54.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Ersson T. Possible concepts for mechanized tree planting in Southern Sweden – an introductory essay on forest technology. Sveriges lantbruksuniversitet. – Umea, 2010. 54 p.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit8"><label>8</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Бартенев И.М., Попов И.В. Современное развитие конструкций лесопосадочных машин за рубежом // Лесотехнический журнал. 2014. Т. 4, № 2 (14). С. 203-216.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Bartenev I.M., Popov I.V. Modern development of structures of forest planters abroad / I.M. Bartenev, I.V. Popov // Forest Engineering Journal. 2014. V. 4. – № 2(14). P. 203-216.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit9"><label>9</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Асмоловский М.К. Состояние и перспективы механизации посадки лесных культур // Труды Белорусского ГТУ. 2015. № 1 (174). С. 119-123.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Asmolovskij M.K. Sostoyanie i perspektivy mekhanizacii posadki lesnyh kul’tur [Status and prospects of mechanization planting] Trudy BGTU [Proceedings of BSTU]. Minsk: BGTU. 2015. no. 1(174). P. 119-123.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit10"><label>10</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Алябьев А.Ф. Оценка эффективности технологических комплексов машин и создание новых средств механизации для лесовосстановления: Автореф. дис. … д-ра техн. наук. Москва, 2011. 39 с.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Alyabjev A.F. Evaluation of the efficiency of technological complexes of machines and the creation of new mechanization tools for reforestation. Moscow. 2011. 39 p.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit11"><label>11</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Бартенев И.М. Автоматизация процесса посадки растений // Научный журнал КубГАУ. – 2012. – № 75. – С. 13. – Режим доступа: http://ej.kubagro.ru/2012/01/pdf/33.pdf.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Bartenev I.M. Automation of planting process. Scientific Journal of KubSAU. Krasnodar: 2012, no. 75. 13 p. Available at: http://ej.kubagro.ru/2012/01/pdf/33.pdf.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit12"><label>12</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Селименков Р.Ю., Миронов А.В. Эффективность инновационных технологий в воспроизводстве лесов // Проблемы развития территории. 2011. № 3 (55). С. 51-58.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Selimenkov R.Yu., Mironov A.V. Efficiency of innovative technologies in forest reproduction. Problems of territory’s development. Vologda. VolNC RAS. 2011. no. 3 (55). P. 51-58.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit13"><label>13</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Коршунов Н.А., Савченкова В.А., Перминов А.В., Конюшенков М.Е. Перспективные направления применения беспилотных авиационных систем в лесном комплексе // Лесохозяйственная информация. 2022. № 2 (23). С. 34-46.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Korshunov N.A., Savchenkova V.A., Perminov A.V., Konyushenkov M.E. Promising areas of application of unmanned aircraft systems in the forest complex. Forestry information. Moscow: FBU “VNIILM” 2022. no. 2. P. 34-46.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit14"><label>14</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Свидетельство о регистрации электронного ресурса 2023621092 от 4 апреля 2023 г. Архитектура автономного робота Святобор для лесоразведения и лесовосстановительных работ / Р.А. Хахаев. М.: ОФЭРНиО, 2023.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Certificate of registration of electronic resource no. 2023621092 dated 04.04.2023. Architecture of the autonomous robot Svyatobor for afforestation and reforestation works / R.A. Khakhaev. M ОFERNiO, 2023.</mixed-citation></citation-alternatives></ref></ref-list><fn-group><fn fn-type="conflict"><p>The authors declare that there are no conflicts of interest present.</p></fn></fn-group></back></article>
